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交流伺服電機與驅動

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?特性

■ 在線參數自動整定

通過 M Servo Suite軟件即可完成對負載的動態反饋做出即時響應，并在線自動優化增益整定參數，實現系統的自動整定功能，從而大大節約了設備的調試時間，簡化了調試過程。

機器設備執行參數自動整定前，剛性及定位效果較差	機器設備執行參數自動整定后，剛性及定位效果優異

■ 振動抑制


M2伺服系統的振動抑制功能包含共振抑制及阻尼減振兩個部分。共振抑制功能提供兩組陷波濾波器(Notch Filters)，有效地克服了由于設備機械結構固有特性造成的共振問題。		阻尼減振功能可通過調節控制器提供的阻尼系數改善整個運動系統的阻尼特性，從而有效減小系統的振動。

■ 優秀的響應頻率及整定時間

2.0KHz 的響應頻率，0-2ms的整定時間，源自高采樣率的控制算法、速度前饋與力矩前饋的高響應數學模型、以及功能靈活的濾波器功能，大大縮短了系統的響應時間，提高了精準度及生產效率。

■ 符合安全標準

具有符合歐洲安全標準而設計的STO(Safe Torque Off)功能。（需向安全認證機構確認）
安全轉矩禁止(Safe Torque Off )是一種硬件級的安全保護功能。當STO功能工作時，驅動器的硬件電路會觸發，強制關閉驅動器內部的功率管，從而阻止電機工作，驅動器處于非使能狀態。無需切斷驅動器輸入電源所需的電磁接觸器，即可在緊急情況下保護人身及設備的安全。
注: UL61800-5-1,UL61800-5-2 認證中

■ 內置反電動勢吸收電阻

驅動器全系列內置反電動勢吸收電阻，最大可吸收40W。

■ 數字量脈沖位置模式		■ 模擬量輸入控制
支持方向&脈沖，CW/CCW雙脈沖，A/B正交脈沖輸入集電極開路脈沖輸入： 500KHz，5-24VDC 線性差分脈沖輸入：2MHz，5VDC		兩路模擬量輸入，支持模擬量位置、模擬量速度、及模擬量力矩模式。

■ 內置軟PLC — 特有的Q編程功能

Q程序是鳴志獨有的建立在SCL指令基礎之上的一個新的平臺，擴展了SCL命令的使用，允許用戶創建與存儲SCL指令。這些程序可以保存在驅動器的非易失性存儲器中，驅動無需上位機即可獨立運行這些程序。Q程序為系統設計提供了高度的靈活性和強大的功能?？梢源蟠蠛喕衔粰C例如PLC等控制器的編程工作。
特性
? 運動控制指令（例如點到點相對運動、絕對運動、回原點等）
? 多任務處理指令
? 條件判斷指令（例如外部輸入中斷指令、比較指令等）
? 數據寄存器運算指令（例如加、減、乘、除、與、或等指令）
? 外部I/O處理（例如外部輸入判斷，驅動器輸出控制等指令）
? Q程序的邏輯運行指令（例如循環、調用）

■ 總線控制

工業自動化場合存在很多基于現場總線通訊的應用。M2系列交流伺服系統可以支持基于RS-485的Modbus總線、基于CAN的CANopen總線、基于以太網的EtherNET/IP、以及自定義的eSCL協議，提供了豐富的現場總線類型。

	RS-485總線	CAN總線	以太網總線
協議標準	Modbus/RTU	CiA301 CiA402	EtherNET/IP eSCL
總線接口	CN6、CN7 (RJ45)	CN6、CN7 (RJ45)	CN6 (RJ45)
通訊速率	9600bps 19200bps 38400bps 57600bps 115200bps	12.5Kbps 25kbps 50Kbps 125Kbps 250Kbps 500Kbps 800Kbps 1Mbps	10/100Mbps
控制模式	位置模式速度模式力矩模式	位置模式速度模式力矩模式回原點	位置模式速度模式力矩模式

■ 方便的操作面板，友好的調試軟件

產品本體自帶的操作面板
? 通過操作面板完成基本參數的設定與查詢
? LED可視化監控驅動器實時狀態

M Servo Suite 調試軟件
? 友好的用戶界面
? 簡單的設置操作
? 支持驅動器參數設定及配置的上傳下載
? 簡單易用的在線自動整定功能
? 內置示波器監視功能，配合運動調試及監控
? 支持SCL腳本指令的調試與保存
? 集成在線幫助功能

■ 豐富的輸入輸出接口		■ 多種安裝方式
? 2路標準EIA-422高速差分信號輸入口 ? 4路5-24VDC高速輸入口，接收脈沖頻率高達500KHz，帶數字濾波功能 ? 8路5-24VDC通用輸入口 ? 2路模擬量輸入口 ? 6路最大30VDC 30mA通用輸出口		? 可采用驅動器散熱器上的安裝孔位將驅動器固定在安裝板上。也可使用支架面板安裝方式。

■ 位置表功能

? 包含直線運動、圓周運動
? 直線運動通過數字量輸入信號的不同組合，選擇觸發多達63個內建的位置點（相對或者絕對運動）
? 圓周運動支持48個等分點
? 可自由設定每個位置點的速度及加減速，運動更加平滑
? 無需上位機發送脈沖即可實現多點控制，節省上位機脈沖輸出模塊的使用
? 簡化上位機編程
應用場合：直線模組、轉臺、分度盤、刀庫等

■ 多段速控制

? 速度模式下通過輸入信號的不同組合，選擇8組速度中的一組作為電機的轉速指令。
? 使用數字量輸入信號，上位機無需模擬量輸出模塊
? 可以通過軟件或操作面板自由修改8組速度
? 各速度段的加速度、減速度均可自由設定
應用場合：打磨、傳送帶等

■ 增益切換		■ 脈沖禁止（色標抓取功能）
在負載情況或者傳動結構變化后，切換不同的增益參數，以確保不同工況下系統能夠穩定可靠的工作。應用場合：機械手臂、垂直負載、傳送帶等		位置模式下，使用一個外部信號作為脈沖禁止功能觸發信號。當該信號有效時，電機將立即停止并忽略外部的脈沖輸出。應用場合：包裝機械等

?系統配置圖

?伺服驅動器命名規則

?驅動器規格

輸入電源	M2DV-1D8	主回路電源	單相/ 三相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
		控制回路電源	單相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
	M2DV-3D0	主回路電源	單相/ 三相, 200~240VAC ±10% ，50/60Hz
		控制回路電源	單相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
	M2DV-4D5	主回路電源	三相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
		控制回路電源	單相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
絕緣電壓			一次對地：耐壓 1500 VAC, 1 min, ( 泄露: 20 mA) [220V Input]
使用環境	溫度		使用溫度：0°C to 50°C ( 如果環境溫度超過40°C，請置于通風良好場所) 存儲溫度： -20°C to 65°C
	濕度		存儲及使用：10 to 85%RH
	海拔		海拔1000m 以下
	振動		30m/s2 以下, 10 to 60Hz ( 在共振點處不可持續使用)
控制方式			IGBT PWM 正弦控制
編碼器反饋			2500 線增量省線式編碼器
I/O	數字信號	輸入	8 路光耦隔離通用輸入，可通過參數配置功能，5-24VDC，20mA 2 路光耦隔離高速輸入，可通過參數配置功能，5-24VDC，20mA
		輸出	6 路光耦隔離通用輸入，可通過參數配置功能，最大30VDC，20mA
	模擬量信號	輸入	2 路模擬量輸入，分辨率12bit
	脈沖信號	輸入	2 路500KHz 集電極開路高速輸入，可配置為通用數字輸入信號 2 路2MHz 線性驅動差分信號輸入
		輸出	3 路編碼器反饋輸出，線性差分信號，其中A\B 相10000 個脈沖每圈，Z 相1 個脈沖每圈
通訊	USB Mini		用于連接PC 機進行軟件調試
	RS232		用于RS-232 通訊
	RS485		用于RS-485 通訊及Modbus/RTU
	CAN bus		CANopen 總線通訊
	Ethernet		EtherNET/IP，eSCL
操作面板			4 個操作按鈕 (MODE, UP, DOWN, SET) ，5 位LED 顯示
再生電阻			內置再生電阻（也可外接外部再生電阻）
動態剎車			內置
控制模式			1. 位置模式 2. 模擬量速度模式 3. 模擬量位置模式 4. 位置表 5. 多段速度模式 6. 內部轉矩模式 7. 內部速度模式
控制輸入信號			1. Servo-ON 輸入 2. 報警清除輸入 3. CW/CCW 限位 4. 脈沖& 方向或 CW/CCW 脈沖輸入 5. 增益切換 6. 工作模式切換 7. 脈沖禁止輸入 8. 通用輸入
控制輸出信號			1. 報警輸出 2. Servo-Ready 輸出 3. 電機制動器控制輸出 4. 速度到達輸出； 5. 轉矩到達輸出 6. 位置到達輸出 7. Tach Out 8. 通用輸出
認證			RoHS, EN 61800-3:2004, EN 61800-5-1:2007

?驅動器機械尺寸(單位：mm)


M2DV-1D8		M2DV-3D0

M2DV-4D5

?交流伺服電機——SM系列

?伺服電機命名規則

?電機規格

2500 線增量式電機		SM0401AE4 -KCD-NNV	SM0402AE4 -KCD-NNV	SM0601AE4 -KCD-NNV	SM0602AE4 -KCD-NNV	SM0803AE4 -KCD-NNV
額定輸出功率	watts	50	100	200	400	750
額定轉速	rpm	300	3000	3000	3000	3000
最大轉速	rpm	6000	6000	6000	6000	5500
額定轉矩	Nm	0.19	0.32	0.64	1.27	2.4
峰值轉矩	Nm	0.48	0.93	1.9	3.8	6.9
額定電流	A (rms)	0.7	1.2	1.5	2.75	4.5
峰值電流	A (rms)	1.75	3.6	4.5	8.3	13.5
反電勢常數	V (rms) / K rpm	17	16.6	27.2	29	36.6
轉矩系數	Nm / A (rms)	0.283	0.271	0.432	0.484	0.543
繞組電阻 (Line-Line)	Ohm@25°C	27	9.7	8.6	3.7	1.47
繞組電抗 (Line-Line)	mH (typ.)	26	11.5	25	12.9	8.2
轉動慣量 - 不帶制動器	kg m^2	0.0232×10-4	0.0428×10-4	0.165×10-4	0.272×10-4	0.89×10-4
轉動慣量 - 帶制動器	kg m^2	0.0298×10-4	0.0494×10-4	0.22×10-4	0.326×10-4	0.97×10-4
軸向負載	N (max.)	50	50	70	70	90
徑向負載 ( 軸末端)	N (max.)	50	60	200	240	270
重量 - 不帶制動器	kg	0.4	0.55	1.1	1.4	2.6
重量 - 帶制動器	kg	0.65	0.8	1.6	1.9	3.4

□ 40mm 轉矩曲線	□ 60mm 轉矩曲線	□ 80mm 轉矩曲線

?伺服電機機械尺寸(單位：mm)

□ 40 伺服電機無制動器機型

□ 40 伺服電機帶制動器機型

無制動機型	L1
SM0401AE4-KCD-NNV	92
SM0402AE4-KCD-NNV	109

制動機型	L1
SM0401AE4-KCD-BNV	129
SM0402AE4-KCD-BNV	147

□ 60 伺服電機無制動器機型

□ 60 伺服電機帶制動器機型

無制動機型	L1
SM0601AE4-KCD-NNV	105
SM0602AE4-KCD-NNV	125

制動機型	L1
SM0601AE4-KCD-BNV	145
SM0602AE4-KCD-BNV	165

□ 80 伺服電機無制動器機型

□ 80 伺服電機帶制動器機型

無制動機型	L1
SM0803AE4-KCD-NNV	131

制動機型	L1
SM0803AE4-KCD-BNV	178

?訂貨信息

■ 可選擇CM連接方式：密封型金屬連接器

密封型金屬連接器提供了更好的連接保護：
? IP65等級
? 更好的EMI/RFI抗干擾等級，尤其在長距離連接時，金屬外殼連接器提供了更強的機械保護
? 金屬外殼連接器同時也提供了良好的屏蔽效果
? 導線屏蔽層與連接器外殼良好連接，使屏蔽效果最優

安裝法蘭	功率	型號	制動器
40mm	100W	SM0402AE4-KCM-NNV	無制動器
40mm	100W	SM0402AE4-KCM-BNV	帶制動器
60mm	200W	SM0601AE4-KCM-NNV	無制動器
	200W	SM0601AE4-KCM-BNV	帶制動器
	400W	SM0602AE4-KCM-NNV	無制動器
	400W	SM0602AE4-KCM-BNV	帶制動器
80mm	750W	SM0803AE4-KCM-NNV	無制動器
80mm	750W	SM0803AE4-KCM-BNV	帶制動器

電機連接器
（包括可選制動器）

編碼器連接器

■ 編碼器線

■ 電機動力線

□ 通用線

型號	描述
2627-100	M2 編碼器線通用型，1 米，帶屏蔽
2627-300	M2 編碼器線通用型，3 米，帶屏蔽
2627-500	M2 編碼器線通用型，5 米，帶屏蔽
2627-1000	M2 編碼器線通用型，10 米，帶屏蔽

型號	描述
1626-100	M2 電機線通用型，1 米
1626-300	M2 電機線通用型，3 米
1626-500	M2 電機線通用型，5 米
1626-1000	M2 電機線通用型，10 米

□ 柔性電纜——普通型

型號	描述
2622-100	M2 編碼器柔性電纜普通型，1 米
2622-300	M2 編碼器柔性電纜普通型，3 米
2622-500	M2 編碼器柔性電纜普通型，5 米
2622-1000	M2 編碼器柔性電纜普通型，10 米

型號	描述
1621-100	M2 電機線柔性電纜普通型，1 米
1621-300	M2 電機線柔性電纜普通型，3 米
1621-500	M2 電機線柔性電纜普通型，5 米
1621-1000	M2 電機線柔性電纜普通型，10 米

□ 柔性電纜——超軟型

型號	描述
2621-100	M2 編碼器超軟線，1 米
2621-300	M2 編碼器超軟線，3 米
2621-500	M2 編碼器超軟線，5 米
2621-1000	M2 編碼器超軟線，10 米

型號	描述
1620-100	M2 電機超軟線，1 米
1620-300	M2 電機超軟線，3 米
1620-500	M2 電機超軟線，5 米
1620-1000	M2 電機超軟線，10 米

驅動器側	信號	顏色	電機側對插連接器
TYCO 3-2232346-1	信號	顏色	AMP 172161-1
1	A+/U+	藍	1
2	B+/V+	綠	2
3	Z+/W+	黃	3
14	A-/U-	藍 / 黑	4
15	B-/V-	綠 / 黑	5
16	Z-/W-	黃 / 黑	6
11	+5V	紅	7
24	GND	黑	8
26	Shield	Shield	9

驅動器側	信號	顏色	電機側對插連接器
(JST) S06B-F32SK-GGXR	信號	顏色	AMP 172159-1
4	U	紅	1
5	V	黃	2
6	W	藍	3
接地螺釘	PE	藍 / 綠	4

■ 金屬連接器配套線束

□ 編碼器線

型號	描述
2625-300	M2 金屬連接器編碼線, 超軟線，3 米
2626-300	M2 金屬連接器編碼線, 普通線，3 米

□ 電機線——無制動器

型號	描述
1624-300	M2 金屬連接器電機線, 超軟線，3 米
1625-300	M2 金屬連接器電機線, 普通線，3 米

□ 電機線——帶制動器

型號	描述
1603-300	M2 金屬連接器電機線, 普通線，3 米

■ CN6\CN7 RS-485 / CANopen 菊花鏈擴展線

型號	描述
2012-030	普通雙絞線，0.3 米
2012-300	普通雙絞線，3 米
2013-030	屏蔽雙絞線，0.3 米
2013-300	屏蔽雙絞線，3 米

■ 電機制動器延長線

型號	描述
1602-300	M2 電機剎車器延長線，3 米

■ STO功能連接器套件

型號	STO Connector Kit

□ 內含組件

名稱	型號	數量	制造商	描述
STO 短接線組件	STO 短接線組件	1	Molex	驅動器CN5接口
連接器	43025-1000	1		驅動器CN5接口
連接器PIN針	43030-0005	1		驅動器CN5接口

■ 驅動器連接器套件

型號	M2 Drive Connector Kit

□ 內含組件

名稱	型號	數量	制造商	描述
電源輸入連接器（驅動器側）	05JFAT-SBXGF-I	1	JST	驅動器P1 接口
電機輸出連接器（驅動器側）	06JFAT-SBXGF-I	1		驅動器P2 接口
JST 插拔器	J-FAT-OT	2

■ 伺服電機連接器套件

型號	M2 Motor Connector Kit

□ 內含組件

名稱	型號	數量	制造商	描述
連接器（驅動器側）	3-2232346-1	1	TYCO	CN3 編碼器連接器
連接器	172159-1	1		電機動力線用
連接器	172233-1	2		電機剎車線用
連接器PIN針	170362-1	6		電機動力線用
連接器	172161-1	1		編碼器用
連接器PIN針	770834-1	9		編碼器用

■ CN2 I/O接口對插連接器

型號

M2-50P

□ 內含組件

名稱	型號	數量	制造商	描述
連接器（驅動器側）	5-2232346-1	1	TYCO	CN2 I/O 連接器

■ CN3編碼器接口對插連接器

型號

M2-26P

□ 內含組件

名稱	型號	數量	制造商	描述
連接器（驅動器側）	3-2232346-1	1	TYCO	CN3 編碼器連接器

■ USB mini-B通訊配置線

名稱	型號	數量	制造商	描述
USB mini-B 通訊配置線	2620-150	1	MOONS’	CN1上位機與驅動器通訊配置線

■ 外置反電動勢吸收電阻

型號	阻值	功率
REG25W50	50Ω	25W
REG25W100	100Ω	25W
REG50W25	25Ω	50W
REG50W50	50Ω	50W

■ 驅動及伺服電機型號列表

□ 伺服電機

功率		50W	100W	200W	400W	750W
2500 線增量型	無制動器	SM0401AE4 -KCD-NNV	SM0402AE4 -KCD-NNV	SM0601AE4 -KCD-NNV	SM0602AE4 -KCD-NNV	SM0803AE4 -KCD-NNV
2500 線增量型	帶制動器	SM0401AE4 -KCD-BNV	SM0402AE4 -KCD-BNV	SM0601AE4 -KCD-BNV	SM0602AE4 -KCD-BNV	SM0803AE4 -KCD-BNV
轉速	(RPM)	額定轉速3000，最大轉速6000				額定轉速3000 最大轉速5500
額定扭矩	(N?m)	0.19	0.32	0.64	1.27	2.4
最大扭矩	(N?m)	0.48	0.93	1.9	3.8	6.9
額定電流	(A)	0.7	1.2	1.5	2.75	4.5
最大電流	(A)	1.75	3.6	4.5	8.3	13.5
轉動慣量	Kg?m2	0.0232×10-4 0.0298×10-4 ( 帶制動器)	0.0428×10-4 0.0494×10-4 ( 帶制動器)	0.165×10-4 0.22×10-4 ( 帶制動器)	0.272×10-4 0.326×10-4 ( 帶制動器)	0.89×10-4 0.97×10-4 ( 帶制動器)
防護等級		Class B，IP65( 除軸貫通部分及電機出線端)
油封		帶油封

□ 伺服驅動器

功率		50W	100W	200W	400W	750W
- - -	基本型	M2DV-1D82S	M2DV-1D82S	M2DV-1D82S	M2DV-3D02S	M2DV-4D52S
RS-232	Q編程型	M2DV-1D82Q	M2DV-1D82Q	M2DV-1D82Q	M2DV-3D02Q	M2DV-4D52Q
RS-485	SCL語言控制	M2DV-1D82R	M2DV-1D82R	M2DV-1D82R	M2DV-3D02R	M2DV-4D52R
RS-485	Modbus RTU	M2DV-1D82R	M2DV-1D82R	M2DV-1D82R	M2DV-3D02R	M2DV-4D52R
CAN	CANopen	M2DV-1D82C	M2DV-1D82C	M2DV-1D82C	M2DV-3D02C	M2DV-4D52C
EtherNet/IP	EtherNet	M2DV-1D82IP	M2DV-1D82IP	M2DV-1D82IP	M2DV-3D02IP	M2DV-4D52IP
eSCL	EtherNet	M2DV-1D82E	M2DV-1D82E	M2DV-1D82E	M2DV-3D02E	M2DV-4D52E

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